一种机器人攀爬管道的直径自适应方法及控制器

一种机器人攀爬管道的直径自适应方法及控制器，属于机器人控制技术领域。为了解决现有的管道攀爬方式针对不同尺寸管道存在攀爬效果不佳的问题。基于躯体包括多个关节的机器人，本发明以与管道接触的压力传感器数量作为约束条件，将机器人预先拟合一条螺旋线，然后调整螺旋半径逐渐减小，直到满足约束条件；在机器人攀爬管道的过程中，通过压力传感器位置判断管道直径变化并调整螺旋半径以满足约束条件自适应管道直径。