封闭场地内自动驾驶车辆对信号灯识别及响应的测试方法

本发明提供一种封闭场地内自动驾驶车辆对信号灯识别及响应的测试方法，属于自动驾驶测试技术领域。该方法解决封闭测试中难以动态模拟真实信号灯交互场景及量化评估车辆感知‑决策链准确性的问题。其技术方案要点包括：构建带方向属性的线段拓扑网络；在节点部署三维可调信号灯装置动态调整位姿；同步采集车辆对信号灯的识别结果数据及控制响应行为数据；基于车辆定位速度和距停止线距离计算时间裕度，通过与预设阈值比对触发信号灯状态分级切换；采用双维度验证机制，通过时间同步协议对齐识别结果数据与控制响应行为数据以分析因果关联性。该方法用于自动驾驶车辆在封闭场地对信号灯场景的识别准确性、响应及时性测试验证。