一种基于变色龙猎食机理的多模式融合仿生包覆抓持器

本发明公开了一种基于变色龙猎食机理的多模式融合仿生包覆抓持器，属于仿生机器人技术领域，其包括外壳；直线驱动器内嵌于外壳的内部，且直线驱动器的上端与外壳固定连接；柔性膜呈空心半球状，柔性膜的中心设置有凹陷部，凹陷部从内部与直线驱动器的下端连接，柔性膜的外部与外壳连接，形成密闭空间；电吸附薄膜附着在柔性膜表面；两个相互独立的气道，其中一个气道与直线驱动器的连通，用于控制直线驱动器运动，另一个气道与密闭空间连通，用于控制柔性膜变形，通过改变两个气道内的气压，控制直线驱动器和柔性膜变形，以实现包络或吸附物体。本发明在包络空间内，对多种形状和大小物体的自适应完全包覆，摆脱对物体具体形态信息建模的需求。