摘要
本发明公开了一种小型软体蓝莓采摘机器人，包括双螺旋软体采摘机构、用于抓取蓝莓枝条并喂入双螺旋软体采摘机构的喂料机械臂，以及收集框；双螺旋软体采摘机构的料仓前侧入口处转动设置至少一对螺旋轴，两根螺旋轴由驱动总成驱动反向旋转；螺旋轴上分布有若干软体拨指，软体拨指被配置为能够摘下成熟的蓝莓而避免不成熟果的脱落；两根螺旋轴同步向内侧旋转时，两根螺旋轴上的软体拨指能够模拟人手采摘动作，将蓝莓枝条上的成熟蓝莓脱下；两根螺旋轴同步向外侧旋转时，两根螺旋轴上的软体拨指释放蓝莓枝条；双螺旋软体采摘机构的导料斗将采摘的蓝莓由料仓收集至收集框中。本发明能够实现高效高质量的蓝莓采摘，避免果树损伤。
