一种变径式管道检测机器人

本发明涉及一种变径式管道检测机器人，包括：主体舱；摄像头，其固定安装于主体舱的一端内部；至少三个驱动组件，各个驱动组件周向均布于主体舱，各个驱动组件均包括驱动腿、安装于驱动腿内的驱动马达、转动连接于驱动腿一端并传动连接于驱动马达驱动端的动力轮组以及弹性支撑腿，各个弹性支撑腿均包括一端转动连接于驱动腿一端的缸体、一端滑动连接于缸体另一端的活塞杆以及同时套设于缸体和活塞杆的弹簧，且弹簧的两端分别抵接于缸体的一端和活塞杆的另一端，驱动腿的另一端和对应的活塞杆的另一端分别转动连接于主体舱的两端。采用本发明的技术方案，可保证机器人在变形、圆度较差、内部凹凸不平的管道内进行有效的攀爬动作。