一种基于SMA驱动的肩关节全自由度辅助运动的软体服装置

本发明公开了一种基于SMA驱动的肩关节全自由度辅助运动的软体服装置，涉及肩部康复治疗的技术领域，解决了肩部康复外骨骼机器人整体系统笨重，尺寸较大，便携性差，并且在使用过程中可能会对患者造成二次伤害的问题，穿戴者的前胸侧和后背侧各穿戴有一个内层马甲，每一组驱动装置的六个SMA驱动单元分别用于驱动六个固定环扣进而驱动人体左侧或右侧肩关节动作；本发明通过对SMA弹簧进行拉伸和收缩控制，可有效通过PE线的伸缩带动患者肩关节3个自由度活动，能够有效驱动肩部损伤患者完成收展、屈伸和内外旋的三个自由度运动，从而可有效地减轻肩部运动障碍患者的病症。