一种自动驾驶车辆在结构化道路上的绕行轨迹规划方法

本发明涉及一种自动驾驶车辆在结构化道路上的绕行轨迹规划方法，所述方法包括：L1.车辆行驶在道路上，采集车道内动态多边形障碍物的数据信息，基于车载GPS实时获取车辆的定位数据信息，并实时获取车辆行驶道路的高精地图的数据信息；L2.基于所述车道内动态多边形障碍物的数据信息、所述车辆的定位数据信息和所述车辆行驶道路的高精地图的数据信息，采用绕障迭代算法对车辆绕障的关键点进行推算，得到车辆绕障的关键点的数据信息。本发明不仅解决了导致大量计算资源被浪费，会影响系统实时性的问题，而且降低了算法复杂度，实时性极大提高。