基于UWB和RTK的光伏清扫机器人定位方法和系统

本申请提供一种基于UWB和RTK的光伏清扫机器人定位方法和系统，其中，该方法包括：在机器人移动过程中同步采集超宽带基站信号时间差数据和实时动态差分定位数据，通过时空匹配生成初步三维定位数据。根据光伏板表面特性和机器人底盘姿态，计算四边角相对于光伏板的三维偏移补偿量。结合超宽带测距误差、差分定位偏差及惯性加速度数据，采用动态加权融合算法实时优化位姿估计值。针对光伏板表面金属边框和玻璃覆层造成的动态干扰，建立信号传播修正模型消除定位漂移，最终输出适应复杂光伏环境的高精度目标三维定位数据。本申请提升了光伏板表面动态干扰环境下的机器人定位精度和稳定性。