一种智能体集群的分布式时空联合轨迹规划方法

一种智能体集群的分布式时空联合轨迹规划方法，涉及机器人自主控制技术领域，包括：规划各智能体的运行轨迹；依次检测集群中任一智能体与其他智能体之间的碰撞冲突信息，且通过网络广播发送至其他智能体；任一智能体收到碰撞冲突信息后，均生成冲突图；基于冲突图，采用近似最小顶点覆盖算法求解需重规划轨迹的智能体最小子集；对最小智能体子集内的智能体同时进行运行轨迹的重新规划；重复碰撞冲突信息检测、生成冲突图、构建最小智能体子集以及重新规划运行轨迹的步骤，直至检测的冲突信息数量为零，确定各智能体的最终运行轨迹；其用于解决传统时空耦合处理不佳、可扩展性差、对前端路径的强依赖以及多约束处理复杂的问题。