一体化关节及协作机器人

本申请公开一种一体化关节及协作机器人，涉及机器人技术领域。该一体化关节包括电机、减速器、输出法兰、驱动板和电感式编码器，所述减速器包括同轴设置且相互连接的高速轴和低速轴，所述电机与所述高速轴连接，所述输出法兰与所述低速轴连接，所述电机用于驱动所述高速轴转动，以通过所述低速轴带动所述输出法兰转动，所述驱动板与所述电感式编码器电连接，所述电感式编码器用于获取所述电机和所述输出法兰之间发生相对转动时的位移信息，所述驱动板用于根据所述电感式编码器获取的位移信息计算得到扭矩值。该一体化关节能够解决现有技术存在的光栅编码器容易受杂质影响、磁编码器安装精度要求高、扭矩检测不精准以及关节长度较大的问题。