多模态传感器外参自动标定方法、系统、电子设备及存储介质

本发明涉及智能感知与数据融合领域，公开了多模态传感器外参自动标定方法、系统、电子设备及存储介质，所述方法包括以下步骤：S1，采集观测数据；S2，构建观测图；S3，建立特征匹配关系；S4，构建矩阵方程组；S5，求解矩阵方程组，获得外参；S6，进行误差评估，并决定是否重新执行步骤S2至S5；所述系统包括数据采集模块，特征图构建模块，匹配分析模块，外参优化模块和漂移检测模块，所述电子设备及存储介质均用于方法。本发明通过融合激光雷达、摄像头和惯性测量单元数据，实现了高效的数据同步和集成，能够在不同传感器之间保证数据的时空一致性，解决了不同传感器间数据不匹配或偏差较大的问题。