一种多功能制孔末端执行器及工作方法

本发明公开一种多功能制孔末端执行器及工作方法，涉及机加工技术领域，包括多自由度机器人、多功能末端执行器，所述多功能末端执行器连接在多自由度机器人的执行末端；多功能末端执行器包括机头、三向驱动机构、激光扫描传感器，激光扫描传感器固定连接在机头一侧，三向驱动机构与机头连接，并驱动机头进行X/Y/Z轴三向位置调节，多功能制孔设备还包括控制器。本发明通过多功能末端执行器与激光扫描传感器配合获取待制孔位圆周线数据信息及位置信息，从而实现精确法向找正及精确定位，控制器能够根据待制孔位圆周线数据信息识别干扰物并自动剔除，相比现有技术获取面数据来进行法向量测量，数据计算量有效减少，保证测量效率。