一种四轮转向车辆横摆角速度计算方法、设备、车辆

本发明公开了一种四轮转向车辆横摆角速度计算方法、设备、车辆。属于车辆技术领域。该方法包括：获取车辆的目标参数，其中，所述目标参数包括前轮转向角、后轮转向角以及车速；根据所述车辆的目标参数以及横摆角速度计算公式确定横摆角速度，其中，所述横摆角速度计算公式根据引入前轮转向角和后轮转向角的二自由度车辆动力学模型确定。本发明通过在二自由度车辆动力学模型的基础上引入前轮转向角和后轮转向角，使其更加适配四轮转向车辆，提高横摆角速度的计算精度。本发明通过统一公式覆盖反向转向和同向转向场景，简化计算过程，提高效率。本发明通过特征车速和动态增益系数自适应修正侧偏刚度与车速的影响。