摘要
本发明具体为基于深度视觉协同机器人的锡片自动识别定位钎焊方法，涉及图像处理技术领域，包括：硬件感知与多源数据采集；多源数据输入层融合；锡片识别定位与反光抑制；机器人运动规划与钎焊控制。本发明中，多源硬件协同与智能算法融合，解决了微小锡片识别的问题；近红外相机与RGB相机共轴布局结合双目结构光，实现锡片反射特征、颜色差异与三维形态的全方位感知，FPGA触发的时空绑定机制确保数据与机器人位姿同步；RSM模块通过异常紧凑度、跨越度、变化度三维特征解耦金属反光，配合k、u动态优化及Sigmoid函数调整，抑制反光与瞬时噪声干扰。
