摘要
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种变构型轮足式机器人移动平台，包括：平台基座，所述平台基座与上方机器人躯干解耦，所述平台基座两端分别连接左右支腿结构；单个支腿结构包括与所述平台基座可驱动相接的髋关节组件，与所述髋关节组件可驱动相接的大腿组件，与所述大腿组件可驱动相接的小腿组件、与所述小腿组件可驱动相接的脚掌组件和被配置于所述支腿结构外侧端的车轮组件。本发明一种变构型轮足式机器人移动平台针对不同地形移动需求，具备足式移动、轮式移动、轮足切换等功能。足式移动构型与轮式移动构型均可满足原地转向功能。不同的构型可在不同场景下实现移动性、通过性、承载能力和脱困能力高匹配适应性。
