一种圆柱标记点偏心矫正算法空间位姿跟踪方法及装置

本发明的一种圆柱标记点偏心矫正算法的空间位姿跟踪方法及装置，涉及圆柱件位姿跟踪技术领域，其方法包括首先通过双目视觉测量装置对直角立体靶标图像进行标定获得参数信息，并对圆柱件进行图像采集；然后根据采集的图像进行三维重建及离散采样，生成几何畸变矫正后的展开图；随后通过插值算法定位标记点中心坐标，通过双目三角测量与直线线性变换求解该坐标的三维坐标，最终输出被测圆柱件的空间位姿参数；本发明突破了现有技术对实心圆柱件测量的限制，并通过在圆柱件外表面布设圆形标记点，提出一种偏心矫正算法，解决了因曲面畸变导致的标记点定位偏差问题，提升了位姿测量精度，为圆柱件精密装配提供了可靠技术支撑。