摘要
本发明提出了一种集中式驱动方式下的车辆行驶状态估计方法和系统，涉及电动汽车技术领域，包括：基于传感器检测信息和与车轮相关的七自由度动力学模型确定车轮动力学参数，结合预设Dugoff轮胎模型，得到初始轮胎力参数；利用车载红外相机获取路面图像信息，通过基于语义分割的深度卷积神经网络和车辆动力学反演方法分别对路面图像信息进行分析，并引入自适应融合机制进行调整，确定目标路面附着系数；利用目标路面附着系数对初始轮胎力参数进行修正，得到目标轮胎力参数；将当前的传感器检测信息和目标轮胎力参数输入至自适应无迹卡尔曼滤波器，得到车辆行驶状态信息；车辆行驶状态信息包括各轮胎的纵向速度、横向速度、横摆角速度和质心侧偏角。
