一种基于动态视觉的抓取目标三维建模方法

本发明公开了一种基于动态视觉的抓取目标三维建模方法，用到的系统包括：用于将目标物抓取并放置于中转位的第一机械臂，其末端为安装有IMU传感器的吸盘，在吸盘表面设有ArUco码标识；用于抓取在中转位上的目标物的第二机械臂；能够捕捉到ArUco码标识的工业相机；该方法包括：记录机械臂吸盘动作的时间戳，并与相机、IMU数据进行时间同步，按照起止时间戳，持续采集RGB图像并实时计算吸盘姿态，将吸盘的本体坐标系映射到相机坐标系；利用NeuFlow算法将目标物从动态区域分割；采用NeRF技术进行三维重建，结合前景掩码和机械臂的位姿进行几何约束；提取点云并进行尺寸测量。本发明实现了在计算资源有限条件下对目标物的高精度、快速化三维建模。