摘要
本发明涉及机器人控制领域，具体公开了一种轮足复合结构的PID控制与步态规划方法及电子设备，其方法包括：建立带耦合补偿项的PID控制模型；计算各关节角度误差，依据带耦合补偿项的PID控制模型补偿相邻关节运动干扰，轮式模式下，外环以第二阈值为目标控速，内环依IMU反馈修正姿态，倾角超第三阈值时增强姿态控制权重；足式模式时，依据激光雷达预测，提前调整PID参数，提升复杂地形适应性；实时采集地形、步态、控制精度、能耗数据，基于PPO算法自动调整PID参数，使机器人在未知地形控制精度提升；本发明通过动态耦合补偿机制，精准化解关节间的运动干扰，让各关节在运动中保持高度协同，无论面对何种复杂地形，都能稳定保持精准的运动姿态。
