一种模块化可重构仿生轮腿式机器人

一种模块化可重构仿生轮腿式机器人，深度融合仿生学、动态自组网与多模态运动控制技术，具有全地形自适应与多模态运动能力；其解决技术问题的技术方案是：一种模块化可重构仿生轮腿式机器人，包括多个相互连接的单体模块，单体模块包括躯干模块、前端连接臂以及轮腿复合运动模块；躯干模块包括框架，框架内集成主控单元、电池仓和传感器阵列，框架内设有锥形凸起；前端连接臂端部设置有夹爪，夹爪与锥形凸起配合实现相邻单体模块之间的刚性连接；轮腿复合运动模块包括胯关节模块、大腿关节模块、小腿关节模块和轮足模块，轮足模块能够以轮式模式或足式模式行进，轮腿复合运动模块包括两组且分别设置在躯干模块的两侧。