一种基于六维力反馈解算分支力控制过约束机器人的控制方法及轴孔装配系统

本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种基于六维力反馈解算分支力控制过约束机器人的控制方法及轴孔装配系统，控制方法包括搭建装配系统，建立过约束六维力传感器广义外力与其分支力的映射关系，实时采集过约束六维力传感器的分支力信号，并解算过约束六维力传感器末端轴零件所受的广义外力，将解算的轴零件广义外力传递至孔类零件，再由孔类零件传递至过约束机器人末端，建立过约束机器人末端受力与其分支驱动力的映射关系，以过约束机器人所受广义外力为输入参数，解算其各分支驱动力，根据解算的分支驱动力控制过约束机器人完成轴孔装配。轴孔装配系统包括用于固定轴类零件的过约束六维力传感器和用于固定孔类零件的过约束机器人。本发明能够精确解算超静定分支内力，并实现通用、高效反馈控制，可广泛应用于航天器对接装置、精密装配机器人等高精度力控场景。