多传感器融合的无人飞行器定位与姿态确定系统及方法

本发明公开了多传感器融合的无人飞行器定位与姿态确定系统及方法，所述系统深度融合了毫米波雷达、实时动态差分定位技术和惯性测量单元的数据；所述方法包括初始化阶段S1和循环执行阶段S2，具体流程包括：S21：数据采集与同步；S22：基于惯性测量单元IMU进行状态预测；S23：测量数据预处理；S24：基于实时动态差分定位单元RTK和毫米波雷达单元MMW进行状态更新；S25：相对位置计算；S26：输出；该方法通过融合算法实现高精度、高可靠性的绝对定位与姿态确定，通过多传感器互补，维持较好的位姿估计，实时计算无人机与目标的精确相对几何关系，完成精确、鲁棒的相对位置估计，从而完成高更新率的状态输出，满足实时控制需求。