基于脉冲神经网络的机器人控制方法、装置、设备及介质

本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种基于脉冲神经网络的机器人控制方法，包括：对采集的多模态数据进行预处理，得到情绪脉冲信号；将情绪脉冲信号输入预先构建情感脉冲神经网络，输出综合情绪脉冲；将综合情绪脉冲输入中枢模式发生器，输出行为节律；获取执行行为节律产生的环境反馈信号，根据环境反馈信号调整连接权重；根据连接权重优化综合情绪脉冲，将优化后的综合情绪脉冲转换为情绪交互语音信息；根据优化后的综合情绪脉冲和多模态数据调整情绪强度。本发明通过多模态传感器采集数据生成情绪脉冲，经SNN处理后输入中枢模式发生器生成行为节律，结合STDP算法优化权重，生成情绪化语音，设置情绪稳态控制，提高机器人服务场景的效率。