摘要
本发明公开了满水管道缺陷或破损情况检测和分析的方法，包括根据满水管道尺寸预设水下机器人在管道中间位置时各个介质界面的声波反射时间阈值，通过水下机器人进行声波探测，并将采集到的反射声强和反射时间数据传输至数据处理模块，数据处理模块预分类，并根据分类情况判断是否将所采集的反射时间与声波反射时间阈值进行对比，匹配介质算法，由介质算法对反射时间及反射声强获取距离，判断反射界面是否符合该介质算法所对应的介质界面，符合，上传并根据距离数据调整水下机器人保持中间位置，不符合，上传并报错，最后，由建模分析模块接收数据三维建模，生成三维检测图。本发明解决了沉积物覆盖下的管道，其变形或破损情况识别效果不佳的问题。
