移动机器人六自由度自运动估计方法、系统、设备及介质

本发明涉及机器人自主导航与定位技术领域，公开了一种移动机器人六自由度自运动估计方法、系统、设备及介质。该方法包括：通过毫米波雷达获取目标物体的点云数据和多普勒速度，以获取毫米波雷达的线速度；通过事件相机获取目标物体的事件数据，并根据事件数据所反映的目标物体的图像中亮度边缘的运动情况，构建光流场；以极限约束形式表示目标物体的图像中每个像素点的运动学方程，将光流场中的每个光流向量和事件相机的速度代入极限约束形式的运动学方程中，获得事件相机的角速度；结合毫米波雷达的线速度和事件相机的角速度，对移动机器人进行六自由度自运动状态估计。