主动褶皱转向机构及带有主动褶皱转向机构的机器人

本发明涉及机器人技术领域，公开了主动褶皱转向机构及带有主动褶皱转向机构的机器人，包括：转向机构，嵌套在主体上用于实现所述主体的转向；所述转向机构包括外圈组件和两内圈组件，两所述内圈组件分别位于所述外圈组件内两端，所述外圈组件上设置有第一齿轮件，所述内圈组件上设置有第二齿轮件和滚轮件；其中所述主体其中一侧壁位于所述外圈组件和所述内圈组件之间且通过所述第一齿轮件和所述第二齿轮件夹持移动，所述主体另一侧伸入到所述内圈组件内且通过所述滚轮件夹持移动。本发明有效解决现有自生长机器人转向能力不足、转向精度低以及转向机构复杂等问题，对于提高机器人在复杂环境中的适应性和任务完成能力具有重要意义。