基于多源数据融合的机器人运行态势感知预警系统

本发明公开了基于多源数据融合的机器人运行态势感知预警系统，涉及机器人运行异常预警技术领域，包括历史操作数据获取模块、轨迹空间获取模块、阶梯周期获取模块、参照区域获取模块、态势依赖系数获取模块、依赖节点判定模块和异常节点标记模块，通过位置迁移系数和空间迁移系数量化各关节在不同周期内的运动变化和空间变化，通过分析操作节点与分节点之间的迁移系数计算出态势依赖系数，通过态势依赖系数直观地反映了各分节点与操作节点之间的关联强度；当操作节点出现异常被标记为主异常节点时，系统会同步检查其依赖节点，将偏离参照区域的依赖节点标记为协同异常节点，不仅能及时发现异常，更有利于对异常的根源节点进行追溯。