一种基于并行编码特征融合的点云语义分割方法及系统

本申请提出一种基于并行编码特征融合的点云语义分割方法及系统，属于计算机视觉技术领域，预构建的特征编码器中第二模块、第三模块、第四模块以及第五模块均包括SA单元以及改进的PEFA单元，其中，改进的PEFA单元用于将特征聚合后的点云数据进行更深层的特征提取及聚合，增强模型的缩放能力，包括：分组层、并行编码层、注意力层以及残差链接，通过局部几何编码与局部上下文编码并行编码器有效融合点云的异构信息，并引入注意力机制动态学习特征之间的关联性，高效的进行特征聚合，弥补单一编码器特征提取融合不充分的问题，提升复杂场景下的语义分割精度。