一种四自由度关节

本申请涉及一种四自由度关节，涉及机器人领域，其包括动力组件、三自由度关节组件、传动杆与底板，传动杆依次穿过动力组件、三自由度关节组件，动力组件用于驱动传动杆转动，三自由度关节组件包括底座与中心连接件，底座与中心连接件活动连接，底板包括前侧板与后侧板，前侧板与后侧板转动连接，后侧板靠近中心连接件处设有固定板，固定板与中心连接件远离动力组件的一侧连接，传动杆包括上段与下段，下段靠近底板，下段外侧设有螺纹，传动杆套设有与螺纹适配的调节块，前侧板与调节块之间设有调节板，调节板与前侧板固定连接，调节板与调节块活动连接。本申请具有简化关节结构的同时并提供多自由度来提高关节的灵活性的效果。