一种针对多自由度SCARA机械臂的区块协同控制方法

本发明公开了一种针对多自由度SCARA机械臂的区块协同控制方法，旨在解决现有控制方法未充分考虑关节电机运行特性所导致的问题，以提升机械臂的轨迹跟踪精度和响应速度，首先建立机械臂系统一体化模型，然后根据该一体化模型将机械臂解耦为旋转子系统和移动子系统；针对旋转子系统，本发明设计一种引入交叉耦合补偿的反步控制器，用于实现机械臂末端执行器在水平方向上的位姿控制；针对移动子系统，本发明设计一种反步控制器，用于实现机械臂末端执行器在竖直方向上的位置控制。因此，本发明有效解决了多自由度机械臂控制中的强耦合问题，显著提高了轨迹跟踪的精度和稳定性，同时引入交叉耦合补偿器实现了对系统的闭环控制。