集巡检与修复于一体的城市排水管机器人及巡检修复方法

本发明公开了集巡检与修复于一体的城市排水管机器人，包括卷线机构，卷线机构的一侧连接有轮式移动平台，轮式移动平台的表面连接有检测修复单元，轮式移动平台通过无线通讯方式连接有控制器，控制器通过无线通讯方式连接有手柄，手柄通过无线通讯方式与轮式移动平台连接。本发明还公开了集巡检与修复于一体的城市排水管机器人的巡检修复方法。本发明解决传统管道维护中检测与修复流程割裂、机器人移动适应性差、检测覆盖不全及修复精度低的问题，利用双自由度云台提升检测覆盖率，结合云台联动喷涂机构提高修复精准度，同时通过可拆卸轮式结构增强管道适应性，从而提高管道维护效率与质量。