磁吸爬壁器的爬壁路径控制方法、系统及应用

本申请提供了一种磁吸爬壁器的爬壁路径控制方法、系统及应用，涉及结构检测技术领域。其中，该方法包括：采集磁吸爬壁器的规划爬行路径以及规划爬行路径所对应的倾角信息；依据规划爬行路径中倾角信息对规划爬行路径进行划分若干爬行路段以及爬行站点；对每一爬行路段设定爬行运动信息，并构建磁吸爬壁器运动模型；采集当前磁吸爬壁器的位置信息，依据磁吸爬壁器运动模型计算获得当前磁吸爬壁器的理论运动信息；采集当前磁吸爬壁器的实际运动信息；构建爬行调整模型，依据理论运动信息与实际运动信息，进行爬行调整。本申请解决了目前磁吸爬壁器在结构检测过程中缺乏有效控制。