机动车辅助泊车方法、装置及计算机可读存储介质

本发明实施例提供一种机动车辅助泊车方法、装置及计算机可读存储介质，其中，所述方法包括融合组合导航定位系统的定位数据以及里程计信息形成经纬度坐标；将经纬度坐标转换为车辆位姿，确定初始车辆位姿和初始经纬度坐标；机动车行驶过程中结合图像信息和车辆位姿构建三维场景地图和二维场景地图；选出目标泊车位；基于当前位置的经纬度坐标和初始经纬度坐标计算获得粗定位位姿，在二维场景地图中以粗定位位姿为中心进行预定范围内的匹配搜索以修正粗定位位姿，根据修正后的粗定位位姿进行三维匹配以获得精定位位姿；基于二维场景地图计算生成目标泊车路径；基于泊车路径和精定位位姿控制机动车驶入目标泊车位内。本实施例能有效提升定位精度。