摘要
本公开提供了一种车辆防碰撞方法、装置、车辆、存储介质以及计算机程序产品，其中的方法包括：根据车辆的运行状态信息、当前速度、车辆轴距和转向角，生成第一预测轨迹；根据当前速度和对应的航向角变化量，利用预测模型获得左侧最大修正角度和右侧最大修正角度，确定第一转向修正角度和第二转向修正角度；根据车辆与其它车辆的第一预测轨迹、第二预测轨迹、第三预测轨迹、车速以及外形尺寸信息，进行防碰撞处理。本公开能够提升轨迹预测的精度与稳定性，克服单一轨迹预测的局限性；能够增强模型的泛化能力，并降低对高质量标注数据的依赖；提高能准确识别出高风险碰撞场景且采取有效规避措施，降低因预测误差导致的误警率。
