基于鲁棒控制障碍的欠驱动无人艇安全编队跟踪控制方法

本发明公开了一种基于鲁棒控制障碍的欠驱动无人艇安全编队跟踪控制方法。方法包括：建立多无人艇组并实时通信，各跟随者按照编队构型跟随领导者并躲避障碍物；建立欠驱动无人艇安全编队跟踪控制框架，在编队跟踪时，跟随者将状态信息输入控制框架中，同时根据领导者的参考轨迹、当前跟随者及障碍物实时信息进行处理，输出前向和转向控制力矩指令以控制当前跟随者，规避障碍物和恢复编队构型以继续跟随领导者。本发明方法不仅解决了无人艇的欠驱动特性难题，还能有效补偿由神经网络逼近未知动态时产生的最坏情况误差，确保了在复杂环境下，无人艇能够严格避免与障碍物发生碰撞，同时最优地保持编队跟踪性能。