摘要
一种多无人艇分布式协同机动多目标围捕控制方法，属于无人艇协同控制领域。为解决现有技术中存在的，无法在通信受限、动态水域环境中实现具备实时性的多无人艇协同围捕控制的缺陷，本发明提供的技术方案包括：定义各无人艇的位置、速度与艏向状态；划分领导者与跟随者，并生成构型的仿射变换关系；接收目标状态信息，输出目标中心的位置与速度估计值；构建分布式状态观测器，生成各跟随者的期望状态；将期望状态作为输入，构建预设时间滑模控制器，实现各无人艇对期望状态的实时跟踪；输出控制信号用于驱动无人艇集群执行多目标围捕任务。适用于多无人艇在通信受限和复杂水域环境下执行多目标协同围捕与机动控制的任务中。
