摘要
本申请公开了一种虚拟耦合车辆队列的分布式抗扰控制方法及系统，涉及智能网联车辆群体控制技术领域，该方法包括获取虚拟耦合车辆队列的行驶轨迹；根据具有高斯过程的外部扰动和有界范围内的内部扰动，构建原始动态控制系统；进而确定跟随车辆的线性动态控制系统；基于线性动态控制系统、成本函数、控制输出约束、车辆运行速度限制约束、系统状态约束、稳定性约束集并采用卡尔曼滤波器处理，得到处理后的分布式模型预测控制算法框架；基于处理后的分布式模型预测控制算法框架求解目标控制输出，本申请实现了虚拟耦合车辆队列的鲁棒高效安全控制与稳定性协同优化。
