一种激光SLAM回环检测与地图拼接的协同优化系统

申请号：CN202511244039

申请日期：2025-09-02

公开号：CN120869095A

公开日期：2025-10-31

类型：发明专利

摘要

本发明提供一种激光SLAM回环检测与地图拼接的协同优化系统，涉及数据处理技术领域，包括：用于传感器数据预处理模块的输出端连接前端位姿估计模块的输入端；用于前端位姿估计模块的输出端分别连接回环检测模块的输入端和地图拼接模块的输入端；用于回环检测模块的输出端连接动态协同优化模块的输入端；用于地图拼接模块的输出端同时连接动态协同优化模块的输入端和全局地图优化模块的输入端；用于动态协同优化模块的输出端分别连接回环检测模块的输入端。本发明提升了长期工作场景下的位姿与地图精度。

技术关键词

协同优化系统拼接模块全局地图拼接误差词袋模型输入端激光输出端综合状态评估运动估计单元动态权重分配语义特征地图特征误差校准指数传感器噪声滤波