摘要
本发明涉及无人机集群路径规划领域，提供了一种智能电表的远程升级方法，包括，步骤1飞行环境建模，步骤2算法参数设置与粒子初始化，步骤3适应度评价，步骤4更新外部存档，步骤5粒子速度与位置更新，步骤6自适应变异操作，步骤7、迭代终止判断，步骤8最优路径生成与指令转化，本发明采用栅格法时，通过动态调整网格边长，禁飞区高风险区域采用更高分辨率，提升关键区域建模精度，结合栅格法与Voronoi图法，根据任务需求切换建模方式，增强环境适应性；通过激光雷达和视觉传感器获取点云数据，利用卡尔曼滤波或粒子滤波实时更新栅格状态，确保动态障碍物的及时识别。
