摘要
本发明公开了一种移动式柔索并联机器人协同控制系统及方法，系统包括安装于每个移动式机器人上的主控板、底层控制器，还包括环境感知与定位单元，环境感知与定位单元包括安装于每个移动式机器人上的UWB标签模块、激光雷达模块、惯性传感器，以及若干布置于工作场景中的UWB基站；方法中主控板融合激光环境点云数据合IMU姿态数据，并结合UWB定位数据进行优化，得到相应移动式机器人当前精确位姿，并采用深度强化学习模型采用多智能体近端策略优化算法MAPPO，得到所需执行的线速度调整量、角速度调整量、柔索长度调整量后，生成控制指令发送给底层控制器。本发明克服了传统方法在定位精度、系统鲁棒性和协同控制等方面的不足。
