一种用于铸件打磨的调整阻抗参数以控制速度、冲击和力的方法及系统

本发明提供了一种用于铸件打磨的调整阻抗参数以控制速度、冲击和力的方法，该方法包括：实时采集机器人末端执行器与环境的实际接触力和机器人末端执行器的实际位置并构建阻抗控制模型；阻抗控制模型的阻抗参数包括：前馈参数、质量参数、阻尼参数和刚度参数；通过模型对机器人的自由运动阶段进行二阶质量‑弹簧‑阻尼系统稳定性分析并更新模型的阻抗参数；同时对机器人的接触阶段进行参数约束分析和能量耗散原理分析并更新模型的阻抗参数；最后根据参数更新后的模型生成机器人末端力控制指令。该方法通过动态调整机械阻抗参数，实现了自由运动的速度、冲击衰减和恒力控制，并最大限度耗散了系统能量，并降低了冲击力峰值，从而避免了接触丢失。