一种基于高动态三维网格的领导者-跟随者AUV编队航迹优化方法

本发明公开了一种基于高动态三维网格的领导者‑跟随者AUV编队航迹优化方法，包括：构建三维网格环境模型；采集障碍物信息，并将所述障碍物信息存储到所述三维网格环境模型的对应网格；利用奖惩函数计算每个网格的目标值；领导者AUV根据所述目标值规划路径，获取运动轨迹；跟随者AUV沿所述运动轨迹移动，并实时计算轨迹相似度，根据所述相似度对编队航迹进行优化。本发明显著地提升了编队的协调性，为水下自主航行器编队的路径规划提供了一种高效、智能的解决方案。