一种机械臂避障抓取方法及装置

本发明涉及机械臂视觉控制技术领域，具体地说是一种机械臂避障抓取方法及装置，包括获取模块、处理模块、控制模块、机械臂关节和连杆相互连接的机械臂以及安装在机械臂末端的夹爪；所述获取模块包括深度相机，用于获取相机坐标系下的目标物及障碍物信息，所述深度相机安装于机械臂末端夹爪旁，与夹爪坐标系正交；本发明的有益效果通过深度相机获取目标物和障碍物信息，然后考虑到机械臂运行过程中自身关节连杆会与障碍物发生碰撞的可能性，将障碍物信息转换到基坐标系下，分别建立障碍物和机械臂自身关节连杆的模型，在规划的每个路径点进行碰撞检测，提高了运行安全性；最后以目标物正上方位置作为路径中间点，确定机械臂末端抓取姿态。