一种基于端侧智能模型的具身智能控制器架构及运行方法

本发明公开了一种基于端侧智能模型的具身智能控制器架构及运行方法，属于工业具身智能技术领域。该架构采用异构多核处理器集成CPU、GPU和FPGA，通过星型+NoC混合拓扑实现高速互联；基于实时操作系统构建多级任务调度机制，确保控制任务优先执行。创新性地在算法框架层实现端侧视觉模型轻量化（YOLOv5s模型参数降至3.5M）与FPGA硬件加速（控制指令时延10ns），并通过零拷贝数据通路消除传输瓶颈。系统支持模型热切换≤10ms和FPGA比特流在线更新≤50ms，具备MD5校验和自动回退机制。相比传统分离式方案，本发明将处理时延降低25倍，硬件成本减少，体积缩小，显著提升了工业机器人等具身智能体的实时性、可靠性和部署灵活性。