一种三自由度一体化关节

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种三自由度一体化关节，由动力系统和传动系统组成，动力系统中设有三个电机仓，通过嵌套式的中空驱动轴可以控制传动系统实现手掌横摆、弯曲和轴转动。本发明三自由度一体化关节通过嵌套式的驱动轴以大幅降低空间占用，使三套中空关节电机能够在一体化机械结构中首位相连排布，满足了机械手及人形机器人具有较小体积的要求。