一种具备飞行和水面航行功能的复合飞行器及其控制方法

本申请公开了一种具备飞行和水面航行功能的复合飞行器及其控制方法。该复合飞行器包括机身、动力单元、漂浮单元和控制单元，利用漂浮单元为复合飞行器在水面上提供了可靠稳定的浮力和推进力，由于航行助推模块承担了提供推力的关键作用，利于复合飞行器在水面上灵活移动，还可借助四个旋翼模块实现水面平移和转向操作；由飞控模块融合了姿态信息、距离信息、位置信息和遥控信息对复合飞行器进行精准控制，有利于实现飞行‑缓降‑漂浮‑全向航行的模式切换与稳定操控作用。本申请方案实现了复合飞行器的飞行与水面航行双重功能，极大拓展了复合飞行器的应用场景。