一种虚拟手术器械姿态控制方法、设备、介质及程序产品

本申请提供一种虚拟手术器械姿态控制方法、设备、介质及程序产品，包括：构建虚拟手术器械所在虚拟场景的全局坐标系；获取主控设备的操作端的局部位姿信息，并通过坐标变换关系映射至全局坐标系中，构建对应的末端点位姿；基于末端点位姿，执行逆向运动学求解，确定虚拟手术器械的多个控制参数，多个控制参数包括：虚拟手术器械各关节空间的目标角度参数、关节的姿态、器械的伸长量和不动点的姿态；根据控制参数，控制虚拟手术器械在虚拟场景中进行实时姿态更新，以实现对器械运动状态的同步控制。本发明通过构建统一的全局坐标系并在其基础上执行逆解计算，提高了姿态解算的稳定性，实现了对虚拟器械姿态的实时更新与精准控制。