一种失能老人起居护理照料机器人及系统控制方法

本发明公开了一种失能老人起居护理照料机器人及系统控制方法，涉及机器人控制技术领域，计算护理动作安全屏蔽期的起止时间区间，在护理动作安全屏蔽期内屏蔽护理动作对安全判断逻辑的参与，在护理动作安全屏蔽期结束后，连续采集四臂协同作业的接触力/位置偏差值，对多个连续采样周期的力/偏差增量进行计算，当力/偏差变化速率持续超过设定变化速率阈值持续N个及以上周期时，确定为四臂运动异常变化倾向并进入四臂协同状态评估流程，四臂协同安全决策流程输出运行状态等级。通过状态切换过渡期与安全屏蔽期设计、接触力/位置偏差变化速率监测、多因素动态安全决策及分级控制，有效解决误判、响应慢、决策僵化等问题。