一种基于搜索线投影的无人船集群目标搜索方法

本发明提供了一种基于搜索线投影的无人船集群目标搜索方法，涉及无人船目标搜索领域，方法包括：获取闯入目标信息、无人船信息和任务海域宽度；建立单个无人船与闯入目标的运动坐标模型；利用运动坐标模型和搜索概率模型计算搜索轨迹半径和搜索概率的关系，筛选出符合预设期望概率的目标搜索轨迹半径；将任务海域划分为多个长度相同的正方形栅格区域；从栅格化任务海域中筛选出布设无人船的目标栅格区域，得到无人船布局规划。通过上述方式，实现了对动态无人船搜索概率的量化，有助于提高无人船搜索效率；兼顾多个参数的搜索概率模型具备良好的适应性与实用性；栅格化的任务海域划分可以有效解决传统方式中不通信无法协同搜索的问题。