一种无人艇集群分布式协同路径规划方法及系统

本发明公开了一种无人艇集群分布式协同路径规划方法及系统，其核心在于，每一个无人艇智能体首先通过概率性预测构建未来的时空风险地图；当检测到潜在碰撞冲突时，相关无人艇将无需中心节点干预，而是通过一个分布式的协商机制，通过竞价各自规避冲突所需付出的多目标综合代价，最终由代价更低的一方主动承担避让责任，从而达成对集群整体最优的协同路径。本发明通过概率性预测、分布式协商和动态多目标优化，显著提升了无人艇集群路径规划的安全性、自适应性和可扩展性，同时极大降低了通信开销，实现了在复杂环境下的高效、安全、智能的自主协同。